David se narodil v Betlémě jako nejmladší syn Jišajův z Judova kmene. Prorok Samuel po odvolání Saulova jmenování králem tajně pomazal Davida za Saulova nástupce. David dosáhl velké popularity tím, že v boji zabil filištínského obra Goliáše (1 Samuelova 17,49), ačkoli jiný biblický pramen tento čin připisuje jistému Elchánanovi (2 Samuelova 21,19). David byl zručný harfista a byl přiveden na královský dvůr, aby Saula rozptýlil hudbou a zmírnil deprese, kterým Saul pod tíhou svých povinností propadal. U dvora si David získal nehynoucí přátelství korunního prince Jonatána, jehož sestru Míkal si vzal za ženu.
Poté, co Saulova žárlivost donutila Davida uprchnout, aby si zachránil život, měl David dvě příležitosti krále zabít, ale velkomyslně ho ušetřil. Saul nakonec skončil v Gilboe spolu se svými třemi syny, včetně Jonatána. Po období smutku se David vydal do Hebronu, kde byl judskými staršími zvolen králem. Saulův generál Abner však za panovníka prohlásil Išbaala (Išbošeta), přeživšího syna mrtvého krále. V následné občanské válce byli Išbaal i Abner zabiti. Jejich smrt odstranila poslední překážky na Davidově cestě k trůnu a kolem roku 1010 př. n. l. byl korunován králem všech Izraelitů.
Po mnoha bitvách David osvobodil Izrael od jha Filištínů a zahájil zlatou éru svého lidu. Dobyl Jeruzalém a učinil jej svým hlavním městem díky jeho strategické vojenské poloze a umístění mimo hranice jakéhokoli kmene. Umístil Archu úmluvy ve stanu poblíž svého sídla, čímž se Jeruzalém stal náboženským i národním centrem celého Izraele a připravil cestu svému synovi a nástupci Šalomounovi, aby zde postavil Svatý chrám.
David rozšířil své království na Fénicii na západě, Arabskou poušť na východě, řeku Orontes na severu a Etzion Geber (Elath) na jihu. Davida však dostihly vnitropolitické potíže. Jeho syn Abšalom vedl povstání, které bylo nakonec potlačeno, když ho zabil Davidův generál Jóab, ačkoli král nařídil, aby byl ušetřen. David musel také potlačit povstání Saulova kmene Benjamínců.
Bible Davida idealizuje jako válečníka, státníka, věrného přítele a nadaného básníka, přesto neopomíjí zmínit jeho chyby a morální poklesky. Jednou David bezcitně zosnoval smrt v boji jednoho ze svých důstojníků, Urijáše Chetejského, aby se mohl oženit s Urijášovou krásnou ženou Batšebou. Za to byl odsouzen prorokem Nátanem, a když král poznal, že se dopustil velkého morálního pochybení, postil se a kajícně se modlil.
Židovská tradice připisuje Davidovi autorství Knihy žalmů a označuje ho za „líbezného zpěváka Izraele“. Také Mesiáš měl vzejít z „rodu Jesseho“ (Iz 9,5; 11,10) a Nový zákon skutečně hovoří o Ježíši jako o potomkovi Davidova rodu (Mt 1,16). Davidův hrob, o němž se tradičně předpokládá, že se nachází na hoře Sion, se stal uctívaným poutním místem
.