David blev født i Betlehem som den yngste søn af Isaj fra Judas stamme. Efter at profeten Samuel havde tilbagekaldt Sauls udnævnelse til konge, salvede han i hemmelighed David som Sauls efterfølger. David opnåede stor popularitet ved at dræbe filistrenes kæmpe Goliat i kamp (1. Samuelsbog 17:49), selv om en anden bibelsk kilde tilskriver denne bedrift til en ved navn Elhanan (2. Samuelsbog 21:19). David var en dygtig harpespiller og blev hentet til det kongelige hof for at aflede Saul med musik og afhjælpe den depression, som Saul var bukket under for sit store ansvar. Ved hoffet vandt David kronprinsen Jonatans evige venskab, hvis søster Michal han giftede sig med.
Da Sauls jalousi havde tvunget David til at flygte for sit liv, havde han to muligheder for at dræbe kongen, men han skånede ham storsindet. Saul mødte til sidst sin ende ved Gilboa sammen med tre af sine sønner, herunder Jonathan. Efter en periode med sorg drog David videre til Hebron, hvor han blev valgt til konge af de ældste i Juda. Sauls general Abner udråbte imidlertid Ishbaal (Ishbosheth), en overlevende søn af den døde konge, som hersker. I den borgerkrig, der fulgte, blev Ishbaal og Abner dræbt. Deres død fjernede de sidste forhindringer fra Davids vej til tronen, og omkring 1010 f.Kr. blev han kronet til konge over alle israelitterne.
Efter talrige slag befriede David Israel fra filisternes åg og indledte en gylden æra for sit folk. Han erobrede Jerusalem og gjorde det til sin hovedstad på grund af dets strategiske militære position og dets beliggenhed uden for nogen stammes grænser. Han placerede Pagtens Ark i et telt i nærheden af sin bolig og gjorde dermed Jerusalem til det religiøse såvel som det nationale centrum for hele Israel og banede vejen for, at hans søn og efterfølger, Salomon, kunne opføre det hellige tempel der.
David udvidede sit kongerige til Fønikien i vest, den arabiske ørken i øst, Orontes-floden i nord og Etzion Geber (Elath) i syd. Men interne politiske problemer indhentede David. Hans søn Absalom ledede et oprør, som til sidst blev undertrykt, da Joab, Davids general, dræbte ham, selv om kongen havde beordret, at han skulle skånes. David måtte også nedkæmpe et oprør fra Sauls stamme, benjaminitterne.
Bibelen idealiserer David som kriger, statsmand, loyal ven og begavet digter, men den undlader ikke at nævne hans fejl og moralske forfald. På et tidspunkt planlagde David hensynsløst at lade en af sine officerer, hetiten Urias, dø i kamp, så han kunne gifte sig med Urias’ smukke kone, Batseba. For dette blev han anklage af profeten Nathan, og da kongen erkendte, at han havde begået en stor moralsk fejl, fastede og bad han i anger.
Den jødiske tradition tilskriver David forfatterskabet til Salmernes Bog og omtaler ham som “Israels søde sanger”. Messias skulle også komme fra “Isajs stamme” (Esajas 9:5, 11:10), og faktisk omtaler Det Nye Testamente Jesus som en efterkommer af Davids hus (Matthæus 1:16). Davids grav, som traditionelt antages at ligge på Zions bjerg, er blevet et æret pilgrimssted.