Dawid urodził się w Betlejem, był najmłodszym synem Jessego z plemienia Judy. Prorok Samuel, po unieważnieniu nominacji Saula na króla, potajemnie namaścił Dawida na następcę Saula. Dawid zyskał wielką popularność, zabijając w walce filistyńskiego olbrzyma Goliata (1 Samuela 17:49), choć inne źródło biblijne przypisuje ten wyczyn niejakiemu Elhananowi (2 Samuela 21:19). Jako uzdolniony harfiarz, Dawid został sprowadzony na dwór królewski, aby umilić Saulowi czas muzyką i złagodzić depresję, której Saul uległ pod ciężarem swoich obowiązków. Na dworze Dawid zdobył dozgonną przyjaźń księcia koronnego, Jonatana, którego siostrę Michal poślubił.
Po tym, jak zazdrość Saula zmusiła Dawida do ucieczki w obawie o swoje życie, miał on dwie okazje do zabicia króla, ale wielkodusznie go oszczędził. Saul ostatecznie zginął pod Gilboa, wraz z trzema swoimi synami, w tym Jonatanem. Po okresie żałoby Dawid udał się do Hebronu, gdzie został wybrany na króla przez starszyznę judzką. Jednak generał Saula, Abner, ogłosił Iszbaala (Izbosza), żyjącego syna zmarłego króla, władcą. W wojnie domowej, która nastąpiła, Iszbaal i Abner zostali zabici. Ich śmierć usunęła ostatnie przeszkody z drogi Dawida do tronu i około 1010 r. p.n.e. został on koronowany na króla wszystkich Izraelitów.
Po licznych bitwach Dawid wyzwolił Izrael spod jarzma Filistynów i zapoczątkował złotą erę dla swego ludu. Zdobył Jerozolimę i uczynił ją swoją stolicą ze względu na jej strategiczną pozycję militarną i położenie poza granicami jakiegokolwiek plemienia. Umieścił Arkę Przymierza w namiocie w pobliżu swej rezydencji, czyniąc w ten sposób Jerozolimę religijnym, a także narodowym centrum całego Izraela i przygotowując drogę dla swego syna i następcy, Salomona, do wzniesienia tam Świętej Świątyni.
Dawid rozszerzył swe królestwo na Fenicję na zachodzie, Pustynię Arabską na wschodzie, rzekę Orontes na północy i Etzion Geber (Elath) na południu. Ale wewnętrzne kłopoty polityczne pochłonęły Dawida. Jego syn Absalom stanął na czele buntu, który został ostatecznie stłumiony, gdy Joab, generał Dawida, zabił go, choć król rozkazał, by go oszczędzono. Dawid musiał także stłumić powstanie plemienia Saula, Beniaminitów.
Biblia idealizuje Dawida jako wojownika, męża stanu, lojalnego przyjaciela i utalentowanego poetę, ale nie omieszkuje wspomnieć o jego wadach i moralnych uchybieniach. Pewnego razu Dawid bezdusznie uknuł spisek mający na celu śmierć w bitwie jednego ze swych oficerów, Uriasza Hetytę, aby móc poślubić piękną żonę Uriasza, Batszebę. Został za to potępiony przez proroka Natana, a król, uznając, że popełnił wielkie zło moralne, pościł i modlił się w skrusze.
Tradycja żydowska przypisuje Dawidowi autorstwo Księgi Psalmów i nazywa go „słodkim śpiewakiem Izraela”. Mesjasz również miał wyjść z „rodu Jessego” (Iz 9:5, 11:10), i rzeczywiście Nowy Testament mówi o Jezusie jako potomku rodu Dawida (Mt 1:16). Grób Dawida, tradycyjnie uważany za znajdujący się na górze Syjon, stał się czczonym miejscem pielgrzymek.