David nasceu em Belém, o filho mais novo de Jessé da tribo de Judá. O profeta Samuel, depois de revogar a designação de Saul como rei, ungiu secretamente Davi como sucessor de Saul. Davi alcançou grande popularidade ao matar o gigante filisteu Golias em combate (1 Samuel 17:49), embora outra fonte bíblica atribua este feito a um chamado Elhanã (2 Samuel 21:19). Um hábil harpista, Davi foi levado à corte real para desviar Saul com música e aliviar a depressão a que Saul havia sucumbido sob a tensão de suas responsabilidades. Na corte David ganhou a amizade eterna do príncipe herdeiro, Jonathan, cuja irmã Michal ele casou.
Após o ciúme de Saul ter forçado David a fugir por sua vida, ele teve duas oportunidades de matar o rei, mas magnanimamente o poupou. Saul acabou por conhecer o seu fim em Gilboa, juntamente com três dos seus filhos, incluindo Jonathan. Após um período de luto, Davi prosseguiu para Hebron, onde foi escolhido rei pelos anciãos de Judá. O general Saul Abner, porém, proclamou Ishbaal (Ishbosheth), um filho sobrevivente do rei morto, como o soberano. Na guerra civil que se seguiu, Ishbaal e Abner foram mortos. Suas mortes removeram os últimos obstáculos do caminho de Davi para o trono, e por volta de 1010 a.C. ele foi coroado rei de todos os israelitas.
Após numerosas batalhas Davi libertou Israel do jugo dos filisteus e deu início a uma era dourada para seu povo. Ele capturou Jerusalém e fez dela sua capital por causa de sua posição militar estratégica e sua localização fora dos limites de qualquer tribo. Ele colocou a Arca da Aliança em uma tenda perto de sua residência, fazendo assim de Jerusalém o centro religioso, assim como o centro nacional de todo Israel e preparando o caminho para que seu filho e sucessor, Salomão, erguesse ali o Santo Templo.
David expandiu seu reino para a Fenícia no oeste, o deserto árabe no leste, o rio Orontes no norte, e Etzion Geber (Elath) no sul. Mas os problemas políticos internos ultrapassaram David. Seu filho Absalão liderou uma rebelião que foi finalmente reprimida quando Joab, general de Davi, o matou, embora o rei tivesse ordenado que ele fosse poupado. Davi também teve que anular uma revolta da tribo de Saul, os benjaminitas.
A Bíblia idealiza Davi como um guerreiro, estadista, amigo leal, e poeta dotado, mas não deixa de mencionar suas falhas e lapsos morais. Em algum momento Davi conspirou insensivelmente a morte em batalha de um de seus oficiais, Uriah, o hitita, para que pudesse casar-se com a bela esposa de Uriah, Betsabá. Por isso ele foi denunciado pelo profeta Natã e, reconhecendo que havia cometido um grande erro moral, o rei jejuou e orou em arrependimento.
A tradição judaica atribui a Davi a autoria do Livro dos Salmos e se refere a ele como o “doce cantor de Israel”. O Messias, também, devia sair do “estoque de Jessé” (Isaías 9:5, 11:10), e de fato o Novo Testamento fala de Jesus como um descendente da Casa de Davi (Mateus 1:16). O túmulo de Davi, tradicionalmente assumido como estando no Monte Sião, tornou-se um venerado lugar de peregrinação.