William T. „Bill“ Miller a Ila Faye Millerová spoluzaložili v roce 1950 firmu na rozvoz drůbeže a vajec z půjčky 500 dolarů. Restaurace byla oficiálně založena v roce 1953, kdy podnik rozšířili na restauraci se smaženými kuřaty s sebou. Do nabídky nakonec zařadili hamburgery a poté se posunuli na restauraci s grilováním. Druhá restaurace byla otevřena v únoru 1963.
Bill Miller Bar-B-Q byl rodinný podnik. Faye Millerová pracovala jako pokladní a hosteska a zároveň vychovávala jejich čtyři děti. Děti se při výchově učily provozu podniku. Později pracovaly v restauraci v létě a o víkendech. Když Millerovi naplánovali dovolenou v Evropě mezi prvním a posledním ročníkem Balouse Millera na vysoké škole, Balous to léto vedl restaurační podnik a poté se rozhodl, že se raději než na pedagogickou školu vydá na dráhu Billa Millera v Bar-B-Q. Balous se rozhodl, že se bude živit jako učitel. Po Balousově promoci v květnu 1966 Miller odešel do částečného důchodu. Když jeho bratři John a Douglas získali titul, připojili se k němu v restauraci. Všichni tři bratři a jejich švagr Louis Vance pracovali společně více než třicet let.
V roce 1992 Miller koupil zkrachovalé obchodní centrum Fiesta Plaza a plánoval ho věnovat Texaské univerzitě v San Antoniu. Z Fiesta Plaza je nyní kampus UTSA v centru města.
V roce 1994 byla ulice, na které se nacházela první restaurace -shop-, přejmenována z Offer Street na Bill Miller Lane.
Ila Faye zemřela v roce 2008. V roce 2009 společnost snížila náklady na zdravotní péči svých zaměstnanců o 40 % poté, co ukončila program PPO a navázala partnerství s místními poskytovateli zdravotní péče. Poskytovatelé zdravotní péče proto dostávají úhrady na základě principu „náklady plus“.