1929-1950’erneRediger
Broen blev bygget mellem juni og november 1929 til en pris på 350.000 dollars (svarende til 4,2 millioner dollars i 2019-dollars), hvilket var 100.000 dollars over budgettet (svarende til 1,2 millioner dollars i 2019-dollars). Projektet blev finansieret af Lon P. Piper, præsident for Royal Gorge Bridge and Amusement Company i San Antonio, Texas. Piper hyrede George E. Cole som chefingeniør, og broen blev færdiggjort på ca. seks måneder uden dødsfald eller alvorlige kvæstelser. Den formelle åbning fandt sted den 8. december 1929. Piper indvilligede i en 20-årig lejekontrakt for kløften og den omkringliggende jord, som ejes af Cañon City, og betalte et årligt gebyr på 1.000 dollars (svarende til 11.900 dollars i 2019-dollars) til byen, med et reduceret gebyr på 500 dollars (svarende til 6.000 dollars i 2019-dollars) i nogle vanskelige år.
I 1931 blev den 914 mm (3 ft) smalsporede incline-jernbane bygget til bunden af kløften gennem en smal kløft lige vest for den nordlige ende af broen. Det første selvmord fandt sted senere samme år, da en mand fra Pueblo, Colorado, sprang ud fra broen. I 1937 blev der installeret et belysningssystem til belysning af broen og kløftens vægge.
I 1947, efter at have kæmpet i mange år gennem den store depression og Anden Verdenskrig, solgte Piper broen og forpagtningsrettighederne til en gruppe af lokale forretningsmænd fra Colorado og Clint Murchison, en texaner, der tjente en formue på olie, gas og fast ejendom. En mangeårig ansat i parken oplyste, at Murchison, der døde i 1969, aldrig besøgte den bro, han havde købt, selv efter at han blev den eneste ejer.
I 1950’erne blev der bygget en lodge ved kløften, og Silver Rock Railway 2 ft (610 mm) smalsporet tog med et Chance Rides miniature C.P. Huntington-lokomotiv begyndte at køre langs kanten af kløften nær broen. I 1956 indvilligede Murchison og hans Royal Gorge Bridge Company med base i Dallas i at betale en procentdel af byens indtægter til byen i stedet for det årlige lejemålsgebyr på 1.000 dollars. Procentordningen har vist sig at være meget fordelagtig for byen i de efterfølgende år og har givet den mulighed for at sænke ejendomsskatterne betydeligt. Ejendomsskattesatsen er siden blevet den laveste i Colorado.
1960’erne-1990’erneRediger
I 1967 blev der afholdt et åbent udbud om leasingrettighederne med flere virksomheder, der udtrykte interesse for købet. Buddet blev vundet af Murchisons selskab, som underskrev endnu en tyveårig kontrakt med byen. Luftsporvognen blev åbnet i 1969 og krydsede kløften lige øst for broen. Ligeledes i 1969, efter Murchisons død, arvede hans sønner, John og Clint, Jr. broen og lejemålet.
I 1979 arvede Lucille Murchison, John Murchisons hustru, broen og lejemålet efter sin mands død.
Broen og skråbanen blev optaget i National Register of Historic Places den 2. september 1983. De officielle statslige registreringspapirer viser, at byen Cañon City var blevet ejer af broen og skråbanen på et tidspunkt siden 1940’erne, ud over at eje den jord, som de lejede ud til Royal Gorge Bridge Company.
Broen gennemgik betydelige renoveringer fra 1980 til 1984. Der blev installeret nye kabelankre og ophængningsstænger, og broen blev malet på ny. Omkostningerne til renoveringen var over 2,8 millioner dollars, hvilket var mere end den oprindelige købspris, når der justeres for inflation op til 1980’erne.
I 1984 blev Leisure and Recreational Concepts, et Dallas-baseret firma, hyret af Murchison til at føre tilsyn med driften af Royal Gorge Bridge and Park.
I juli 1998 købte William Fehr, indehaver af en grusvirksomhed med base i Parkdale ved indgangen til kløften, jernbanelinjerne gennem kløften. Salget skete, efter at Southern Pacific og Union Pacific havde fusioneret i 1996 og besluttet at lade deres tog køre på bedre spor gennem det nordlige Colorado. Som en del af købet, og uden at Fehr vidste det på det tidspunkt, omfattede salget også “luftrettighederne” over sporene gennem kløften, herunder det område, som Royal Gorge Bridge ligger på. Der var siden 1929 blevet forhandlet et luftrettighedsgebyr på 200 dollars om året med jernbaneselskaberne, plus yderligere 200 dollars om året for det areal, der var optaget af skråningsjernbanens bund. I januar 1999 afgav Fehr et bud på at købe hele koncessionen af byen, da driftsselskabets lejekontrakt udløb i 2001. Da buddet blev afvist uden modydelse, besluttede Fehr at forhøje gebyret for luftrettighederne til 750 000 USD om året. Byen begyndte at undersøge de juridiske procedurer med henblik på eventuelt at inddrage luftrettighederne. Til sidst blev byen og Fehr enige om permanente servitutter, der kostede byen et engangsgebyr på 99.000 dollars.
21. århundredeRediger
The Royal Rush Skycoaster blev åbnet på den sydlige side af kløften i 2003 lige øst for broen.
Den 5. oktober 2003 blev wingsuiter Dwain Weston dræbt under en nærdemonstration, da han forsøgte at flyve over broen, mens han udførte en nærdemonstration. Weston var iført en wingsuit, en faldskærmsudspringerdragt med stof, der strækker sig under armene til kroppen og mellem benene for at fange luften, hvilket gør det muligt at bevæge sig horisontalt ved faldskærmsudspring. Han skulle flyve over broen, mens hans faldskærmskollega Jeb Corliss skulle flyve under broen. Weston fejlvurderede sin afstand til broen og ramte et gelænder, mens han kørte med en hastighed på ca. 120 mph, hvorved hans ben blev skåret af ved hoften. Han faldt ned på en afsats i kløften under en faldskærm, der havde åbnet sig ved nedslaget, men det antages, at han allerede var død.
Mellem marts og maj 2012 begik tre personer selvmord ved at springe ud fra broen. Det gennemsnitlige antal selvmord i de foregående tolv år havde været et om året ifølge den generelle leder for Royal Gorge Bridge and Park. Som følge af de større omkostninger end normalt i forbindelse med bjærgningen af ligene blev Cañon City faktureret af Royal Gorge Express LLC – ejerne af jernbanen, der løber under broen – for 5 025 USD for brug af specialudstyr og kvalificeret personale i forbindelse med bjærgningen af ligene. De tre selvmord fandt sted den 6. marts, 14. marts og 8. maj. Den tredje hændelse krævede fire ture ind i kløften, og liget blev fundet en uge senere af flodfløjtere.