David wurde in Bethlehem als jüngster Sohn des Isai aus dem Stamm Juda geboren. Nachdem der Prophet Samuel die Ernennung Sauls zum König widerrufen hatte, salbte er David heimlich zum Nachfolger Sauls. David erlangte große Popularität, als er den Philisterriesen Goliath im Kampf tötete (1. Samuel 17,49), obwohl eine andere biblische Quelle diese Heldentat einem Mann namens Elhanan zuschreibt (2. Samuel 21,19). Als geschickter Harfenspieler wurde David an den königlichen Hof geholt, um Saul mit Musik abzulenken und die Depression zu lindern, der Saul unter der Last seiner Verantwortung erlegen war. Am Hof gewann David die unsterbliche Freundschaft des Kronprinzen Jonatan, dessen Schwester Michal er heiratete.
Nachdem Sauls Eifersucht David gezwungen hatte, um sein Leben zu fliehen, hatte er zwei Gelegenheiten, den König zu erschlagen, verschonte ihn aber großmütig. Saul fand schließlich in Gilboa sein Ende, zusammen mit drei seiner Söhne, darunter Jonathan. Nach einer Zeit der Trauer begab sich David nach Hebron, wo er von den Ältesten Judas zum König gewählt wurde. Sauls General Abner erklärte jedoch Isbaal (Ischboschet), einen überlebenden Sohn des toten Königs, zum Herrscher. In dem darauf folgenden Bürgerkrieg wurden Isbaal und Abner erschlagen. Ihr Tod beseitigte die letzten Hindernisse auf Davids Weg zum Thron, und um 1010 v. Chr. wurde er zum König aller Israeliten gekrönt.
Nach zahlreichen Schlachten befreite David Israel vom Joch der Philister und läutete ein goldenes Zeitalter für sein Volk ein. Er eroberte Jerusalem und machte es zu seiner Hauptstadt, weil es militärisch strategisch günstig und außerhalb der Grenzen der einzelnen Stämme lag. Er stellte die Bundeslade in einem Zelt in der Nähe seiner Residenz auf und machte Jerusalem damit zum religiösen und nationalen Zentrum ganz Israels und bereitete seinem Sohn und Nachfolger Salomo den Weg, dort den Heiligen Tempel zu errichten.
David dehnte sein Reich bis nach Phönizien im Westen, in die Arabische Wüste im Osten, zum Fluss Orontes im Norden und nach Etzion Geber (Elath) im Süden aus. Doch David wurde von innenpolitischen Problemen heimgesucht. Sein Sohn Absalom führte eine Rebellion an, die schließlich niedergeschlagen wurde, als Joab, Davids General, ihn tötete, obwohl der König angeordnet hatte, ihn zu verschonen. David musste auch einen Aufstand von Sauls Stamm, den Benjaminitern, niederschlagen.
Die Bibel idealisiert David als Krieger, Staatsmann, treuen Freund und begnadeten Dichter, versäumt es aber nicht, auch seine Fehler und moralischen Entgleisungen zu erwähnen. Einmal plante David gefühllos den Tod eines seiner Offiziere, Urija, des Hethiters, im Kampf, damit er Urijas schöne Frau Batseba heiraten konnte. Dafür wurde er vom Propheten Nathan angeprangert, und als der König erkannte, dass er einen großen moralischen Fehler begangen hatte, fastete und betete er in Reue.
Die jüdische Tradition schreibt David die Urheberschaft des Buches der Psalmen zu und bezeichnet ihn als den „süßen Sänger Israels“. Auch der Messias sollte aus „dem Stamme Isais“ hervorgehen (Jesaja 9:5, 11:10), und das Neue Testament spricht von Jesus als einem Nachkommen des Hauses David (Matthäus 1:16). Davids Grab, das traditionell auf dem Berg Zion vermutet wird, ist zu einem verehrten Wallfahrtsort geworden.