Daavid syntyi Betlehemissä, Iisain nuorimpana poikana Juudan sukukunnasta. Peruttuaan Saulin kuninkaaksi nimityksen profeetta Samuel voiteli salaa Daavidin Saulin seuraajaksi. Daavid saavutti suuren suosion tappamalla filistealaisen jättiläisen Goljatin taistelussa (1. Sam. 17:49), vaikka eräässä toisessa raamatullisessa lähteessä tämä saavutus liitetään eräälle Elhanan-nimiselle henkilölle (2. Sam. 21:19). Taitava harpunsoittaja Daavid tuotiin kuninkaalliseen hoviin viihdyttämään Saulia musiikilla ja lievittämään masennusta, johon Saul oli vajonnut vastuunsa rasituksessa. Hovissa Daavid voitti kruununprinssin Joonatanin, jonka sisaren Michalin hän nai, ikuisen ystävyyden.
Kun Saulin mustasukkaisuus oli pakottanut Daavidin pakenemaan henkensä edestä, hänellä oli kaksi tilaisuutta tappaa kuningas, mutta hän säästi hänet suurpiirteisesti. Saul kohtasi lopulta loppunsa Gilboassa yhdessä kolmen poikansa, Joonatan mukaan lukien, kanssa. Surun jälkeen Daavid matkusti Hebroniin, jossa Juudan vanhimmat valitsivat hänet kuninkaaksi. Saulin kenraali Abner julisti kuitenkin kuolleen kuninkaan eloonjääneen pojan Ishbaalin (Ishboshetin) hallitsijaksi. Seuranneessa sisällissodassa Isbaal ja Abner surmattiin. Heidän kuolemansa poisti viimeiset esteet Daavidin tieltä valtaistuimelle, ja noin vuonna 1010 eaa. hänet kruunattiin kaikkien israelilaisten kuninkaaksi.
Lukuisten taistelujen jälkeen Daavid vapautti Israelin filistealaisten ikeestä ja aloitti kansalleen kultaisen ajan. Hän valloitti Jerusalemin ja teki siitä pääkaupunkinsa, koska se oli sotilaallisesti strategisesti tärkeä ja sijaitsi minkään heimon rajojen ulkopuolella. Hän sijoitti liitonarkin telttaan asuinpaikkansa läheisyyteen ja teki näin Jerusalemista koko Israelin uskonnollisen sekä kansallisen keskuksen ja valmisteli tietä pojalleen ja seuraajalleen Salomolle, joka pystytti sinne Pyhän temppelin.
David laajensi valtakuntaansa lännessä Foinikiaan, idässä Arabian autiomaahan, pohjoisessa Orontes-joen varrelle ja etelässä Etzion Geberiin (Elath). Sisäpoliittiset ongelmat valtasivat kuitenkin Daavidin. Hänen poikansa Absalom johti kapinaa, joka lopulta tukahdutettiin, kun Daavidin kenraali Joab tappoi hänet, vaikka kuningas oli määrännyt hänet säästettäväksi. Daavidin oli myös tukahdutettava Saulin heimon, benjaminilaisten, kapina.
Raamattu ihannoi Daavidia soturina, valtiomiehenä, uskollisena ystävänä ja lahjakkaana runoilijana, mutta ei kuitenkaan jätä mainitsematta hänen vikojaan ja moraalisia heikkouksiaan. Kerran Daavid juonitteli sydämettömästi yhden upseerinsa, heettiläisen Uurian, kuoleman taistelussa, jotta hän voisi naida Uurian kauniin vaimon, Batseban. Tästä hänet tuomitsi profeetta Naatan, ja kun kuningas tunnusti tehneensä suuren moraalisen vääryyden, hän paastosi ja rukoili katuen.
Juutalainen perimätieto katsoo Daavidin kirjoittaneen Psalmien kirjan ja kutsuu häntä ”Israelin suloiseksi laulajaksi”. Myös Messiaan oli määrä tulla ”Iisain suvusta” (Jes. 9:5, 11:10), ja Uusi testamentti puhuukin Jeesuksesta Daavidin suvun jälkeläisenä (Matt. 1:16). Daavidin haudasta, jonka on perinteisesti oletettu olevan Siionin vuorella, on tullut kunnioitettu pyhiinvaelluspaikka.