David est né à Bethléem, le plus jeune fils de Jessé de la tribu de Juda. Le prophète Samuel, après avoir révoqué la désignation de Saül comme roi, a secrètement oint David comme successeur de Saül. David a acquis une grande popularité en tuant au combat le géant philistin Goliath (1 Samuel 17:49), bien qu’une autre source biblique attribue cet exploit à un certain Elhanan (2 Samuel 21:19). Habile harpiste, David a été amené à la cour royale pour distraire Saül avec de la musique et soulager la dépression à laquelle Saül avait succombé sous la pression de ses responsabilités. A la cour, David gagna l’amitié indéfectible du prince héritier, Jonathan, dont il épousa la sœur Michal.
Après que la jalousie de Saül ait obligé David à fuir pour sauver sa vie, il eut deux occasions de tuer le roi mais l’épargna magnanimement. Saül finit par trouver la mort à Gilboa, avec trois de ses fils, dont Jonathan. Après une période de deuil, David se rend à Hébron, où il est élu roi par les anciens de Juda. Cependant, Abner, le général de Saül, proclame Ishbaal (Ishbosheth), un fils survivant du roi défunt, comme souverain. Dans la guerre civile qui s’ensuit, Ishbaal et Abner sont tués. Leur mort élimine les derniers obstacles sur le chemin de David vers le trône, et vers 1010 avant Jésus-Christ, il est couronné roi de tous les Israélites.
Après de nombreuses batailles, David libère Israël du joug des Philistins et inaugure un âge d’or pour son peuple. Il s’empare de Jérusalem et en fait sa capitale en raison de sa position militaire stratégique et de sa situation en dehors des frontières de toute tribu. Il plaça l’Arche d’Alliance dans une tente près de sa résidence, faisant ainsi de Jérusalem le centre religieux, mais aussi national, de tout Israël et préparant la voie à son fils et successeur, Salomon, pour y ériger le Saint Temple.
David étendit son royaume à la Phénicie à l’ouest, au désert d’Arabie à l’est, au fleuve Oronte au nord et à Etzion Geber (Elath) au sud. Mais des problèmes de politique intérieure rattrapent David. Son fils Absalom mène une rébellion qui est finalement réprimée lorsque Joab, le général de David, le tue, alors que le roi avait ordonné qu’il soit épargné. David dut également réprimer un soulèvement de la tribu de Saül, les Benjaminites.
La Bible idéalise David en tant que guerrier, homme d’État, ami loyal et poète doué, mais elle ne manque pas de mentionner ses fautes et ses manquements moraux. Un jour, David a comploté sans ménagement la mort au combat d’un de ses officiers, Urie le Hittite, afin de pouvoir épouser la belle femme d’Urie, Bethsabée. Pour cela, il fut dénoncé par le prophète Nathan et, reconnaissant qu’il avait commis une grande faute morale, le roi jeûna et pria pour se repentir.
La tradition juive attribue à David la paternité du Livre des Psaumes et le désigne comme le « doux chanteur d’Israël ». Le Messie, lui aussi, devait sortir de « la souche de Jessé » (Isaïe 9:5, 11:10) et, en effet, le Nouveau Testament parle de Jésus comme d’un descendant de la Maison de David (Matthieu 1:16). La tombe de David, traditionnellement supposée se trouver sur le mont Sion, est devenue un lieu de pèlerinage vénéré.