Una dentizione con diversi tipi di denti (eterodonzia) – incisivi, canini e denti di guancia – è caratteristica di tutti i primati e dei mammiferi in generale. L’eterodonzia è una caratteristica primitiva, e i primati si sono evoluti meno lontano dal modello originale rispetto alla maggior parte dei mammiferi. I principali cambiamenti sono una riduzione del numero di denti e un’elaborazione del modello cuspidale dei molari.
Si suppone che la formula dentale dei mammiferi placentari primitivi sia stata 5 . 1 . 4 . 3 / 5 . 1 . 4 . 3 = 44 denti (i numeri sono i numeri rispettivamente delle coppie di incisivi, canini, premolari e molari nella mascella superiore e inferiore). Nessun primate vivente ha conservato più di due incisivi nella mascella superiore. Gli incisivi sono soggetti a notevoli variazioni negli strepsirrini. Caratteristicamente, gli incisivi superiori sono a forma di pinza, uno o l’altro paio sono spesso assenti; nella mascella inferiore, gli incisivi mostrano una conformazione particolare che è stata paragonata strutturalmente e funzionalmente a un pettine. Questo pettine dentale è composto dai canini inferiori e dagli incisivi inferiori compressi da un lato all’altro e inclinati in avanti; i pettini dentali più specializzati – visti, per esempio, nel lemure dalla corona a forcella (genere Phaner) e nel galago dagli artigli ad ago (genere Euoticus) – sono usati per raschiare gli essudati dalla corteccia, ma altre specie usano la struttura per perforare la frutta, per staccare le foglie e per pulire il pelo. I canini sono presenti in tutto l’ordine, ma mostrano una notevole variazione di dimensioni, forma, proiezione e funzione. Caratteristicamente, i denti delle scimmie del Vecchio Mondo hanno una funzione nel mantenimento dell’ordine sociale all’interno del gruppo così come un ruolo apertamente offensivo; la loro funzione come organi di digestione è relativamente poco importante. Sono grandi e soggetti a dimorfismo sessuale, essendo più grandi nei maschi che nelle femmine. Le grandi scimmie hanno canini più piccoli delle scimmie del Vecchio Mondo, anche se ancora dimorfismo sessuale; i canini umani sono ancora più piccoli, e non c’è differenza di dimensioni tra i sessi.
La tendenza nell’evoluzione dei denti della guancia è stata quella di aumentare il numero di cuspidi e ridurre il numero di denti. Sia i molari che i premolari mostrano questa tendenza. Nessun primate vivente ha quattro premolari; i primati primitivi, i tarsi e le scimmie del Nuovo Mondo ne hanno conservati tre su ogni lato di ogni mascella, ma nelle scimmie e nelle scimmie del Vecchio Mondo, ci sono solo due premolari. I premolari primitivi sono uniformi nella forma e sono unicuspidi, ma nei primati il premolare più posteriore tende ad evolvere uno o due cuspidi extra (molarizzazione), un adattamento che estende la fila guancia-dente per una dieta erbivora. Nelle specie con grandi canini superiori, il premolare inferiore più anteriore assume una forma peculiare nota come settoriale, funzionando come una lama per il canino simile a una falce. Negli esseri umani, i cui canini sono piccoli e irrilevanti, il primo e il secondo premolare sono identici nella forma e a due cuspidi.
La tendenza nella morfologia dei molari è stata quella di aumentare le primitive tre cuspidi a quattro o cinque, le specie meno insettivore hanno quattro cuspidi sulla corona molare della mascella superiore e cinque cuspidi su quella inferiore. Una tendenza nelle scimmie più piccole del Nuovo Mondo è stata quella di ridurre la serie molare da tre a due in entrambe le mascelle.