David werd geboren in Bethlehem, als jongste zoon van Jesse uit de stam van Juda. Nadat de profeet Samuel Sauls benoeming tot koning had herroepen, zalfde hij David in het geheim tot Sauls opvolger. David verwierf grote populariteit door de Filistijnse reus Goliath in de strijd te doden (1 Samuël 17:49), hoewel een andere bijbelse bron deze prestatie toeschrijft aan ene Elhanan (2 Samuël 21:19). David, een bekwaam harpist, werd naar het koninklijk hof gehaald om Saul met muziek af te leiden en de depressie te verlichten waaraan Saul onder de druk van zijn verantwoordelijkheden was bezweken. Aan het hof won David de onsterfelijke vriendschap van de kroonprins, Jonathan, met wiens zuster Michal hij trouwde.
Nadat Sauls jaloezie David had gedwongen voor zijn leven te vluchten, kreeg hij twee gelegenheden om de koning te doden, maar hij spaarde hem grootmoedig. Saul kwam uiteindelijk aan zijn eind bij Gilboa, samen met drie van zijn zonen, waaronder Jonathan. Na een periode van rouw trok David naar Hebron, waar hij door de oudsten van Juda tot koning werd gekozen. Sauls generaal Abner riep echter Ishbaal (Ishbosheth), een overlevende zoon van de dode koning, uit tot de vorst. In de burgeroorlog die daarop volgde, werden Ishbaal en Abner gedood. Hun dood verwijderde de laatste hindernissen op Davids weg naar de troon, en omstreeks 1010 v. Chr. werd hij gekroond tot koning van alle Israëlieten.
Na talrijke veldslagen bevrijdde David Israël van het juk van de Filistijnen en luidde voor zijn volk een gouden tijdperk in. Hij veroverde Jeruzalem en maakte het tot zijn hoofdstad vanwege de strategische militaire positie en de ligging buiten de grenzen van iedere stam. Hij plaatste de Ark des Verbonds in een tent bij zijn residentie, waardoor Jeruzalem zowel het religieuze als het nationale centrum van geheel Israël werd en de weg bereidde voor zijn zoon en opvolger, Salomo, om er de Heilige Tempel op te richten.
David breidde zijn koninkrijk uit tot Fenicië in het westen, de Arabische woestijn in het oosten, de rivier de Orontes in het noorden, en Etzion Geber (Elath) in het zuiden. Maar interne politieke problemen overvielen David. Zijn zoon Absalom leidde een opstand die uiteindelijk werd onderdrukt toen Joab, Davids generaal, hem doodde, hoewel de koning had bevolen dat hij gespaard zou blijven. David moest ook een opstand van Sauls stam, de Benjaminieten, neerslaan.
De Bijbel idealiseert David als strijder, staatsman, trouwe vriend en begaafd dichter, maar laat niet na zijn fouten en morele misstappen te vermelden. Op een keer smeedde David brutaal de dood van een van zijn officieren, Uria de Hethiet, in de strijd, zodat hij Uria’s mooie vrouw, Bathseba, kon huwen. Hiervoor werd hij aan de kaak gesteld door de profeet Nathan, en de koning, die inzag dat hij een grote morele fout had begaan, vastte en bad in berouw.
De joodse traditie schrijft David het auteurschap toe van het Boek der Psalmen en verwijst naar hem als de “lieflijke zanger van Israël”. Ook de Messias zou voortkomen uit “de stam van Jesse” (Jesaja 9:5, 11:10), en inderdaad spreekt het Nieuwe Testament over Jezus als een afstammeling van het Huis van David (Mattheüs 1:16). Davids graftombe, traditioneel verondersteld zich op de berg Sion te bevinden, is een vereerd pelgrimsoord geworden.