David föddes i Betlehem som yngste son till Isai från Juda stam. Profeten Samuel, efter att ha återkallat Sauls utnämning till kung, smorde i hemlighet David som Sauls efterträdare. David uppnådde stor popularitet genom att döda filistéjätten Goliat i strid (1 Samuelsboken 17:49), även om en annan biblisk källa tillskriver denna bedrift till en person vid namn Elhanan (2 Samuelsboken 21:19). David var en skicklig harpist och togs till det kungliga hovet för att avleda Saul med musik och lindra den depression som Saul hade drabbats av under den stora belastning som hans ansvar innebar. Vid hovet vann David den eviga vänskapen hos kronprinsen Jonatan, vars syster Michal han gifte sig med.
När Sauls svartsjuka hade tvingat David att fly för sitt liv fick han två tillfällen att döda kungen men skonade honom storsint. Saul mötte slutligen sitt slut vid Gilboa tillsammans med tre av sina söner, däribland Jonatan. Efter en period av sorg fortsatte David till Hebron, där han valdes till kung av de äldste i Juda. Sauls general Abner utropade dock Ishbaal (Ishbosheth), en överlevande son till den döde kungen, till suverän. I det inbördeskrig som följde dödades Ishbaal och Abner. Deras död undanröjde de sista hindren på Davids väg till tronen, och omkring 1010 f.Kr. kröntes han till kung över alla israeliter.
Efter många strider befriade David Israel från filistéernas ok och inledde en gyllene era för sitt folk. Han intog Jerusalem och gjorde det till sin huvudstad på grund av dess strategiska militära position och dess läge utanför alla stammars gränser. Han placerade förbundets ark i ett tält i närheten av sin bostad och gjorde därmed Jerusalem till det religiösa, såväl som det nationella, centrumet för hela Israel och förberedde vägen för sin son och efterträdare Salomo att uppföra det heliga templet där.
David utvidgade sitt rike till Fenicien i väster, den arabiska öknen i öster, Orontesfloden i norr och Etzion Geber (Elath) i söder. Men interna politiska problem övermannade David. Hans son Absalom ledde ett uppror som slutligen slogs ned när Joab, Davids general, dödade honom, trots att kungen hade beordrat att han skulle skonas. David var också tvungen att kväsa ett uppror av Sauls stam, benjaminiterna.
Bibeln idealiserar David som krigare, statsman, lojal vän och begåvad poet, men den underlåter inte att nämna hans fel och moraliska förfall. Vid ett tillfälle planerade David kallsinnigt att en av sina officerare, hettiten Uria, skulle dö i strid, så att han kunde gifta sig med Urias vackra hustru Batseba. För detta blev han fördömd av profeten Natan, och då han insåg att han hade begått ett stort moraliskt fel fastade och bad kungen i ånger.
Den judiska traditionen tillskriver David författarskapet till Psalmboken och hänvisar till honom som ”Israels ljuva sångare”. Messias skulle också komma från ”Isais stam” (Jesaja 9:5, 11:10), och i Nya testamentet talas det om Jesus som en ättling från Davids hus (Matteus 1:16). Davids grav, som traditionellt antas ligga på Sions berg, har blivit en vördad pilgrimsort.