William T. «Bill» Miller e Ila Faye Miller cofundaron un negocio de reparto de aves y huevos en 1950 con un préstamo de 500 dólares. El restaurante se fundó oficialmente en 1953 cuando ampliaron el negocio a un restaurante de pollo frito para llevar. Con el tiempo, el menú incorporó hamburguesas y luego pasó a ser un restaurante de barbacoa. El segundo restaurante abrió en febrero de 1963.
Bill Miller Bar-B-Q era un negocio familiar. Faye Miller trabajó como cajera y anfitriona mientras criaba a sus cuatro hijos. Los niños se criaron aprendiendo las operaciones del negocio. Más tarde trabajaron en el restaurante durante los veranos y los fines de semana. Cuando Miller planeó unas vacaciones a Europa entre el primer y el último año de universidad de Balous Miller, éste dirigió el negocio del restaurante ese verano y luego decidió hacer de Bill Miller Bar-B-Q su carrera en lugar de ir a la escuela de enseñanza. Miller se semiretiró al graduarse Balous en mayo de 1966. Cuando sus hermanos, John y Douglas, se licenciaron, se unieron a él en el negocio de la restauración. Los tres hermanos y su cuñado, Louis Vance, han trabajado juntos durante más de treinta años.
En 1992, Miller compró el Fiesta Plaza, un centro comercial fallido, y planeó donarlo a la Universidad de Texas en San Antonio. El Fiesta Plaza es ahora el Downtown Campus de la UTSA.
En 1994, la calle en la que se ubicó el primer restaurante -tienda- pasó de llamarse Offer Street a Bill Miller Lane.
Ila Faye murió en 2008. En 2009, la empresa redujo los costes de atención médica de sus empleados en un 40% después de poner fin a su programa PPO y formar asociaciones con proveedores de salud de la zona. Por lo tanto, los proveedores médicos reciben el reembolso sobre una base de costo-plus.