David nació en Belén, hijo menor de Jesé de la tribu de Judá. El profeta Samuel, tras revocar la designación de Saúl como rey, ungió en secreto a David como sucesor de Saúl. David alcanzó gran popularidad al matar en combate al gigante filisteo Goliat (1 Samuel 17:49), aunque otra fuente bíblica atribuye esta hazaña a un tal Elhanan (2 Samuel 21:19). David, un hábil arpista, fue llevado a la corte real para divertir a Saúl con la música y aliviar la depresión a la que éste había sucumbido bajo la tensión de sus responsabilidades. En la corte, David se ganó la amistad eterna del príncipe heredero, Jonatán, con cuya hermana Mical se casó.
Después de que los celos de Saúl obligaran a David a huir para salvar su vida, tuvo dos oportunidades de matar al rey, pero lo perdonó magnánimamente. Finalmente, Saúl encontró su fin en Gilboa, junto con tres de sus hijos, incluido Jonatán. Tras un periodo de luto, David se dirigió a Hebrón, donde fue elegido rey por los ancianos de Judá. Sin embargo, el general de Saúl, Abner, proclamó como soberano a Ishbaal (Ishbosheth), un hijo superviviente del rey muerto. En la guerra civil que siguió, Isbaal y Abner fueron asesinados. Sus muertes eliminaron los últimos obstáculos en el camino de David hacia el trono, y hacia el año 1010 a.C. fue coronado rey de todos los israelitas.
Tras numerosas batallas, David liberó a Israel del yugo de los filisteos e inauguró una era dorada para su pueblo. Capturó Jerusalén y la convirtió en su capital por su posición militar estratégica y su ubicación fuera de los límites de cualquier tribu. Colocó el Arca de la Alianza en una tienda cerca de su residencia, convirtiendo así a Jerusalén en el centro religioso y nacional de todo Israel y preparando el camino para que su hijo y sucesor, Salomón, erigiera allí el Templo Sagrado.
David expandió su reino hasta Fenicia en el oeste, el desierto de Arabia en el este, el río Orontes en el norte y Etzion Geber (Elath) en el sur. Pero los problemas políticos internos alcanzaron a David. Su hijo Absalón lideró una rebelión que fue finalmente reprimida cuando Joab, el general de David, lo mató, aunque el rey había ordenado que se le perdonara. David también tuvo que sofocar un levantamiento de la tribu de Saúl, los benjaminitas.
La Biblia idealiza a David como guerrero, estadista, amigo leal y poeta dotado, pero no deja de mencionar sus defectos y deslices morales. En una ocasión, David planeó cruelmente la muerte en batalla de uno de sus oficiales, Urías el hitita, para poder casarse con la bella esposa de Urías, Betsabé. Por esto fue denunciado por el profeta Natán y, reconociendo que había cometido un gran error moral, el rey ayunó y oró en señal de arrepentimiento.
La tradición judía atribuye a David la autoría del Libro de los Salmos y se refiere a él como el «dulce cantor de Israel». También el Mesías debía salir del «tronco de Jesé» (Isaías 9:5, 11:10), y de hecho el Nuevo Testamento habla de Jesús como descendiente de la Casa de David (Mateo 1:16). La tumba de David, que tradicionalmente se supone que está en el monte Sión, se ha convertido en un venerado lugar de peregrinación.