William T. „Bill“ Miller und Ila Faye Miller gründeten 1950 mit einem 500-Dollar-Kredit ein Geflügel- und Eierliefergeschäft. Das Restaurant wurde 1953 offiziell gegründet, als sie das Geschäft zu einem Brathähnchen-Restaurant zum Mitnehmen ausbauten. Später wurden auch Hamburger in die Speisekarte aufgenommen, und dann wurde das Restaurant zu einem Barbecue-Restaurant umfunktioniert. Das zweite Restaurant wurde im Februar 1963 eröffnet.
Bill Miller Bar-B-Q war ein Familienbetrieb. Faye Miller war Kassiererin und Hostess, während sie ihre vier Kinder aufzog. Die Kinder wuchsen auf und lernten die Abläufe im Betrieb kennen. Später arbeiteten sie in den Sommermonaten und an den Wochenenden im Restaurant. Als Miller zwischen Balous Millers Junior- und Seniorjahren am College einen Urlaub in Europa plante, leitete Balous in jenem Sommer das Restaurant und entschied sich dann, Bill Miller Bar-B-Q zu seinem Beruf zu machen, anstatt eine Lehrerausbildung zu absolvieren. Nach Balous‘ Abschluss im Mai 1966 ging Miller in den Halbruhestand. Als seine Brüder John und Douglas ihren Abschluss machten, stiegen sie in das Restaurantgeschäft ein. Die drei Brüder und ihr Schwager Louis Vance haben über dreißig Jahre lang zusammengearbeitet.
1992 kaufte Miller das Fiesta Plaza, ein gescheitertes Einkaufszentrum, und plante, es der Universität von Texas in San Antonio zu schenken. Das Fiesta Plaza ist heute der Downtown Campus der UTSA.
Im Jahr 1994 wurde die Straße, in der sich das erste Restaurant -Laden- befand, von Offer Street in Bill Miller Lane umbenannt.
Ila Faye starb 2008. Im Jahr 2009 senkte das Unternehmen die Gesundheitskosten für seine Mitarbeiter um 40 %, nachdem es sein PPO-Programm beendet und Partnerschaften mit Gesundheitsdienstleistern in der Umgebung geschlossen hatte. Daher erhalten die medizinischen Dienstleister eine Erstattung auf Kostenbasis.