William T. ”Bill” Miller och Ila Faye Miller var med och grundade 1950 ett företag som levererade fjäderfä och ägg med hjälp av ett lån på 500 dollar. Restaurangen grundades officiellt 1953 när de utökade verksamheten till att bli en restaurang för uttag av stekt kyckling. Så småningom införlivades hamburgare i menyn och sedan övergick de till att bli en grillrestaurang. Den andra restaurangen öppnade i februari 1963.
Bill Miller Bar-B-Q var ett familjeföretag. Faye Miller tjänstgjorde som kassörska och värdinna samtidigt som hon uppfostrade deras fyra barn. Barnen uppfostrades genom att lära sig hur verksamheten gick till. De arbetade senare i restaurangen på somrarna och helgerna. När Miller planerade en semester till Europa mellan Balous Millers första och sista år på college, skötte Balous Miller restaurangverksamheten den sommaren och bestämde sig sedan för att göra Bill Miller Bar-B-Q till sin karriär i stället för att gå på lärarhögskola. Miller gick i halvpension när Balous tog examen i maj 1966. När hans bröder John och Douglas fick sina examina anslöt de sig till honom i restaurangbranschen. De tre bröderna och deras svåger, Louis Vance, har arbetat tillsammans i över trettio år.
1992 köpte Miller Fiesta Plaza, ett misslyckat köpcentrum, och planerade att donera det till University of Texas i San Antonio. Fiesta Plaza är nu UTSA:s campus i centrum.
1994 döptes gatan där den första restaurangen -shop- låg om från Offer Street till Bill Miller Lane.
Ila Faye dog 2008. År 2009 minskade företaget sina anställdas sjukvårdskostnader med 40 % efter att ha avslutat sitt PPO-program och bildat partnerskap med vårdgivare i området. Därför får vårdgivarna ersättning på en cost-plus-basis.