1929-1950Edit
Most byl postaven mezi červnem a listopadem 1929 za 350 000 dolarů (v přepočtu 4,2 milionu dolarů v roce 2019), což bylo o 100 000 dolarů více než rozpočet (v přepočtu 1,2 milionu dolarů v roce 2019). Projekt financoval Lon P. Piper, prezident společnosti Royal Gorge Bridge and Amusement Company ze San Antonia v Texasu. Piper najal jako hlavního inženýra George E. Colea a most byl dokončen zhruba za šest měsíců bez obětí na životech nebo vážných zranění. Slavnostní otevření proběhlo 8. prosince 1929. Společnost Piper souhlasila s dvacetiletým pronájmem soutěsky a okolních pozemků, které vlastnilo město Cañon City, a platila městu roční poplatek 1 000 dolarů (v přepočtu 11 900 dolarů v roce 2019), přičemž v některých letech obtíží byl poplatek snížen na 500 dolarů (v přepočtu 6 000 dolarů v roce 2019).
V roce 1931 byla úzkorozchodná šikmá železnice s rozchodem 3 stopy (914 mm) postavena na dno rokle úzkou štěrbinou západně od severního konce mostu. K první sebevraždě došlo ještě téhož roku, kdy z mostu skočil muž z Puebla v Coloradu. V roce 1937 bylo instalováno osvětlení mostu a stěn soutěsky.
V roce 1947, po dlouholetých potížích během velké hospodářské krize a druhé světové války, prodal Piper most a práva na pronájem skupině místních coloradských podnikatelů a Clintu Murchisonovi, Texasanovi, který zbohatl na ropě, plynu a nemovitostech. Dlouholetý zaměstnanec parku uvedl, že Murchison, který zemřel v roce 1969, koupený most nikdy nenavštívil, a to ani poté, co se stal jeho jediným vlastníkem.
V 50. letech 20. století byla u soutěsky postavena chata a po okraji soutěsky poblíž mostu začal jezdit úzkorozchodný vlak Silver Rock Railway 2 ft (610 mm) s miniaturní lokomotivou Chance Rides C.P. Huntington. V roce 1956 se Murchison a jeho společnost Royal Gorge Bridge Company se sídlem v Dallasu dohodli, že místo ročního poplatku 1 000 dolarů za pronájem budou městu platit procenta z jeho příjmů. Procentní ujednání se v následujících letech ukázalo pro město jako velmi výhodné a umožnilo mu výrazně snížit daň z nemovitosti. Sazba daně z nemovitosti se od té doby stala nejnižší v Coloradu.
60. až 90. léta 20. stoletíEdit
V roce 1967 proběhlo otevřené výběrové řízení na pronájem práv, v němž o koupi projevilo zájem několik společností. Nabídku vyhrála Murchisonova společnost, která s městem podepsala další dvacetiletou smlouvu. V roce 1969 byla otevřena lanová dráha, která překonává rokli východně od mostu. Také v roce 1969, po Murchisonově smrti, zdědili most a nájemní smlouvu jeho synové John a Clint mladší.
V roce 1979 zdědila most a nájemní smlouvu po smrti svého manžela Lucille Murchisonová, manželka Johna Murchisona.
Most a šikmá dráha byly 2. září 1983 zapsány do Národního registru historických míst. Z oficiálních vládních dokumentů o zápisu vyplývá, že vlastníkem mostu a šikmé dráhy se někdy od 40. let 20. století stalo město Cañon City, které kromě toho vlastnilo i pozemky, jež pronajalo společnosti Royal Gorge Bridge Company.
Most prošel v letech 1980-1984 významnou rekonstrukcí. Byly instalovány nové lanové kotvy a závěsná táhla a most byl nově natřen. Náklady na renovaci činily více než 2,8 milionu dolarů, což bylo více než původní kupní cena po zohlednění inflace do roku 1980.
V roce 1984 byla společností Murchison najata dallaská společnost Leisure and Recreational Concepts, aby dohlížela na provoz mostu a parku Royal Gorge.
V červenci 1998 koupil William Fehr, majitel firmy na výrobu štěrku se sídlem v Parkdale u vstupu do soutěsky, železniční tratě vedoucí přes soutěsku. K prodeji došlo poté, co se v roce 1996 spojily společnosti Southern Pacific a Union Pacific a rozhodly se provozovat své vlaky po lepších tratích přes severní Colorado. Součástí koupě, o níž Fehr v té době nevěděl, byla i „letecká práva“ nad tratěmi v soutěsce, včetně prostoru, který zabírá most Royal Gorge Bridge. Od roku 1929 byl se železničními společnostmi sjednán poplatek za letecká práva ve výši 200 dolarů ročně a dalších 200 dolarů ročně za prostor, který zabírá základna šikmé dráhy. V lednu 1999 podala společnost Fehr nabídku na odkoupení celé koncese od města, protože nájemní smlouva provozní společnosti měla vypršet v roce 2001. Když byla nabídka bez uvážení odmítnuta, rozhodl se Fehr zvýšit poplatek za letecká práva na 750 000 dolarů ročně. Město začalo zkoumat právní postupy k možnému odnětí leteckých práv. Nakonec se město a Fehr dohodli na trvalých věcných břemenech, která město stála jednorázový poplatek 99 000 dolarů.
21. stoletíEdit
V roce 2003 byla na jižní straně soutěsky východně od mostu otevřena lanovka Royal Rush Skycoaster.
Dne 5. října 2003 se při provádění ukázky přiblížení zabil wingsuiter Dwain Weston, který se pokoušel přeletět most. Weston měl na sobě wingsuit, parašutistický oblek s látkou prodlouženou pod pažemi k tělu a mezi nohama pro zachycení vzduchu, což umožňuje horizontální pohyb při seskoku padákem. Měl letět nad mostem, zatímco jeho kolega parašutista Jeb Corliss měl letět pod mostem. Weston špatně odhadl vzdálenost od mostu a při rychlosti odhadované na 120 km/h narazil do zábradlí, přičemž si přetrhl nohu v kyčli. Pod padákem, který se při dopadu otevřel, dopadl na římsu v rokli, i když se předpokládá, že již zemřel.
Mezi březnem a květnem 2012 spáchali tři lidé sebevraždu skokem z mostu. Podle generálního ředitele mostu a parku Royal Gorge byl průměrný počet sebevražd v předchozích dvanácti letech jeden ročně. Vzhledem k tomu, že náklady na vyzvednutí těl byly vyšší než obvykle, společnost Royal Gorge Express LLC – majitelé železnice, která vede pod mostem – vyúčtovala městu Cañon City 5 025 dolarů za použití specializovaného vybavení a kvalifikovaného personálu při vyzvedávání těl. Ke třem sebevraždám došlo 6. března, 14. března a 8. května. Třetí případ si vyžádal čtyři výjezdy do soutěsky, přičemž tělo bylo nalezeno o týden později říčními raftaři.