Pyörä, kovasta materiaalista valmistettu pyöreä kehys, joka voi olla umpinainen, osittain umpinainen tai piikkikehäinen ja joka pystyy pyörimään akselin varassa.
Noin 3500 eaa. ajoittuvassa sumerilaisessa (erechiläisessä) kuvapiirroksessa näkyy pyörillä varustettu kelkka. Ajatus pyörillä varustetuista kulkuneuvoista on saattanut olla peräisin tukkien käyttämisestä rullina, mutta vanhimmat tunnetut pyörät olivat puisia kiekkoja, jotka koostuivat kolmesta veistetystä lankusta, jotka oli kiinnitetty toisiinsa poikittaisilla tukijaloilla.
Spiikkipyörät ilmestyivät noin vuonna 2000 eaa., jolloin niitä käytettiin vaunuissa Vähä-Aasiassa. Myöhempiin kehityskohteisiin kuuluivat rasvattujen akselien päällä pyörivät rautaiset navat (keskipisteet) ja renkaan käyttöönotto rautarenkaan muodossa, joka laajeni kuumuuden vaikutuksesta ja pudotettiin vanteen päälle ja joka jäähtyessään kutistui ja veti jäsenet tiukasti yhteen.
Pyörän (kääntöpöydän) käyttö keramiikkatöissä oli kehittynyt myös Mesopotamiassa vuoteen 3500 eaa. mennessä.
Varhaiset vesipyörät, joita käytettiin veden nostamiseen alemmalta tasolta korkeammalle kastelua varten, koostuivat useista ruukuista, jotka oli sidottu pyörän vanteeseen, joka saatiin pyörimään vaakasuoran akselin ympäri juoksevan veden tai juoksupyörän avulla. Alemmat ruukut upotettiin ja täytettiin juoksevassa virrassa; kun ne saavuttivat korkeimman asentonsa, ne kaatoivat sisältönsä kaukaloon, joka kuljetti veden pelloille.
Keskiajalla käytetyt kolme voimanlähdettä – eläimet, vesi ja tuuli – hyödynnettiin kaikki pyörien avulla. Yksi tapa ajaa myllynkiviä viljan jauhamista varten oli asentaa pitkä vaakasuora varsi kiveen liitettyyn pystysuoraan akseliin ja vetää tai työntää sitä hevosella tai muulla kantavalla eläimellä. Myös vesipyöriä ja tuulimyllyjä käytettiin myllynkivien käyttämiseen.
Koska pyörä mahdollisti hallitun pyörimisliikkeen, sillä oli ratkaiseva merkitys koneiden suunnittelussa. Höyrykoneiden käyttämät pyörivät koneet, joilla suoritettiin toistuvia toimintoja, olivat tärkeitä elementtejä teollisessa vallankumouksessa. Pyörivä liike mahdollistaa suuruusluokan ja suunnan jatkuvuuden, joka on mahdotonta lineaarisessa liikkeessä, johon koneessa liittyy aina käänteitä ja suuruusluokan muutoksia.