William T. « Bill » Miller et Ila Faye Miller ont cofondé une entreprise de livraison de volailles et d’œufs en 1950 grâce à un prêt de 500 $. Le restaurant a été officiellement fondé en 1953 lorsqu’ils ont étendu l’entreprise à un restaurant de poulet frit à emporter. Le menu a fini par inclure des hamburgers, puis s’est transformé en un restaurant de barbecue. Le deuxième restaurant a ouvert en février 1963.
Bill Miller Bar-B-Q était une entreprise familiale. Faye Miller a servi comme caissière et hôtesse tout en élevant leurs quatre enfants. Les enfants ont été élevés en apprenant les opérations de l’entreprise. Plus tard, ils ont travaillé dans le restaurant pendant les étés et les week-ends. Lorsque Miller a planifié des vacances en Europe entre la première et la dernière année d’université de Balous Miller, ce dernier a géré le restaurant cet été-là et a ensuite décidé de faire de Bill Miller Bar-B-Q sa carrière plutôt que d’aller à l’école d’enseignement. Miller a pris sa semi-retraite lorsque Balous a obtenu son diplôme en mai 1966. Ses frères, John et Douglas, obtiennent leur diplôme et le rejoignent dans le restaurant. Les trois frères et leur beau-frère, Louis Vance, ont travaillé ensemble pendant plus de trente ans.
En 1992, Miller a acheté le Fiesta Plaza, un centre commercial en faillite, et a prévu d’en faire don à l’Université du Texas à San Antonio. Le Fiesta Plaza est maintenant le campus du centre-ville de l’UTSA.
En 1994, la rue sur laquelle le premier restaurant -shop- était situé a été renommée de Offer Street à Bill Miller Lane.
Ila Faye est décédée en 2008. En 2009, l’entreprise a réduit de 40 % les coûts des soins de santé de ses employés après avoir mis fin à son programme PPO et formé des partenariats avec des prestataires de santé de la région. Par conséquent, les prestataires médicaux sont remboursés sur la base d’un coût majoré.