Het oorspronkelijke doel van het opsluiten van een persoon in een gevangenis was niet om hem te straffen, maar was een middel om de dader van een misdaad opgesloten te houden tot de eigenlijke straf kon worden uitgevoerd. Dit gebeurde meestal in de vorm van lijfstraffen die bedoeld waren om de schuldige pijn te doen, zoals slaan met een zweep, of de doodstraf, waarbij verschillende methoden werden gebruikt om het leven van veroordeelden te eisen.
Londen staat bekend als de geboorteplaats van het moderne gevangeniswezen. Een filosoof genaamd Jeremy Bentham was tegen de doodstraf en bedacht daarom een concept voor een gevangenis die zou worden gebruikt om gevangenen vast te houden als een vorm van straf. Bentham ontwierp plannen voor een inrichting waarin gevangenen langere tijd zouden verblijven. Zijn ontwerp moest ervoor zorgen dat de mensen die werden opgesloten nooit zouden weten of ze al dan niet in de gaten werden gehouden door bewakers, waardoor de gevangenis volgens hem geld zou kunnen besparen. Omdat de gevangenen niet zeker konden weten hoeveel bewakers er aanwezig waren, zo redeneerde Bentham, zouden er minder agenten ingehuurd hoeven te worden om de rust te bewaren. Uiteindelijk werd deze gevangenis nooit gebouwd, maar het concept om gevangenissen te gebruiken als een vorm van langdurige bestraffing sloeg wel aan.
In de 19e eeuw werden gevangenissen gebouwd met als enig doel er gevangenen in onder te brengen. Ze waren bedoeld om mensen af te schrikken misdaden te plegen. Mensen die schuldig werden bevonden aan verschillende misdaden, werden naar deze gevangenissen gestuurd en van hun persoonlijke vrijheden beroofd. Gevangenen werden vaak gedwongen om zware arbeid te verrichten tijdens hun opsluiting en om in zeer zware omstandigheden te leven. Al snel werd één van de doelen van een gevangenisstraf de rehabilitatie van de gevangenen. Veel mensen dachten dat de angst om opgesloten te worden voldoende zou zijn om een gevangene ervan te weerhouden ooit nog een misdaad te begaan, maar andere theorieën stelden dat er beleid moest worden ingevoerd om gevangenen te helpen hervormen voordat zij werden vrijgelaten. Dit beleid omvatte mentale onderzoeken, educatieve programma’s en soms zelfs veel drastischer maatregelen zoals elektroshocktherapie. Een tegengestelde mening over de rehabiliterende effecten van gevangenisstraf beweert dat opsluiting mensen er juist toe aanzet om nog meer betrokken te raken bij een leven van misdaad, omdat ze zo verwikkeld raken in een criminele samenleving terwijl ze met andere gevangenen samenleven. Ongeacht deze tegenstrijdige meningen over de rehabilitatie van criminelen, blijft gevangenisstraf een van de meest voorkomende vormen van straf over de hele wereld.