Wiel, een rond frame van hard materiaal dat massief, gedeeltelijk massief of gespaakt kan zijn en dat op een as kan draaien.
Een Sumerische (Erech) pictograaf, gedateerd rond 3500 v. Chr., toont een slee uitgerust met wielen. Het idee van vervoer op wielen kan zijn voortgekomen uit het gebruik van boomstammen als rollen, maar de oudst bekende wielen waren houten schijven bestaande uit drie gesneden planken die met dwarse stutten aan elkaar waren geklemd.
Spaakwielen verschenen rond 2000 v. Chr., toen zij in Klein-Azië op strijdwagens werden gebruikt. Latere ontwikkelingen waren onder meer ijzeren naven (middenstukken) die op gesmeerde assen draaiden, en de introductie van een band in de vorm van een ijzeren ring die door hitte werd uitgezet en over de velg viel en die bij afkoeling kromp en de delen strak tegen elkaar trok.
Het gebruik van een wiel (draaischijf) voor aardewerk was ook ontwikkeld in Mesopotamië tegen 3500 v.Chr.
De vroege waterraderen, die werden gebruikt om water van een lager naar een hoger niveau te brengen voor irrigatie, bestonden uit een aantal potten die waren vastgebonden aan de rand van een wiel dat door stromend water of door een tredmolen om een horizontale as werd laten draaien. De onderste potten werden ondergedompeld en gevuld in de stromende stroom; wanneer zij hun hoogste positie bereikten, goten zij hun inhoud in een trog die het water naar de velden voerde.
De drie krachtbronnen die in de Middeleeuwen werden gebruikt – dier, water en wind – werden alle door middel van wielen geëxploiteerd. Een van de methoden om molenstenen aan te drijven voor het malen van graan was het aanbrengen van een lange horizontale arm op de verticale as die met de steen verbonden was en deze met een paard of ander lastdier voort te trekken of te duwen. Waterraderen en windmolens werden ook gebruikt om molenstenen aan te drijven.
Omdat het wiel gecontroleerde roterende beweging mogelijk maakte, was het van doorslaggevend belang bij het ontwerpen van machines. Roterende machines voor het uitvoeren van repetitieve handelingen, aangedreven door stoommachines, waren belangrijke elementen in de industriële revolutie. Roterende beweging maakt een continuïteit in grootte en richting mogelijk die onmogelijk is bij lineaire beweging, die in een machine altijd omkeringen en veranderingen in grootte met zich meebrengt.