Rueda, armazón circular de material duro que puede ser macizo, parcialmente macizo o de radios y que es capaz de girar sobre un eje.
Una pictografía sumeria (Erech), fechada hacia el 3500 a.C., muestra un trineo equipado con ruedas. La idea del transporte con ruedas puede provenir del uso de troncos como rodillos, pero las ruedas más antiguas que se conocen eran discos de madera formados por tres tablones tallados y sujetos por puntales transversales.
Las ruedas de paletas aparecieron hacia el año 2000 a.C., cuando se utilizaban en los carros de Asia Menor. Los desarrollos posteriores incluyeron cubos de hierro (piezas centrales) que giraban sobre ejes engrasados, y la introducción de un neumático en forma de anillo de hierro que se expandía por el calor y se dejaba caer sobre la llanta y que, al enfriarse, se encogía y unía fuertemente los miembros.
El uso de una rueda (plato giratorio) para la alfarería también se había desarrollado en Mesopotamia hacia el 3500 a.C.
Las primeras norias, utilizadas para elevar el agua de un nivel inferior a otro superior para el riego, consistían en una serie de vasijas atadas a la llanta de una rueda que se hacía girar alrededor de un eje horizontal por medio de agua corriente o de una cinta. Las vasijas inferiores se sumergían y se llenaban en la corriente; cuando alcanzaban su posición más alta, vertían su contenido en una canaleta que llevaba el agua a los campos.
Las tres fuentes de energía utilizadas en la Edad Media -los animales, el agua y el viento- se aprovechaban mediante ruedas. Uno de los métodos de accionamiento de las piedras de molino para moler el grano consistía en acoplar un largo brazo horizontal al eje vertical conectado a la piedra y tirar de él o empujarlo con un caballo u otra bestia de carga. También se utilizaban ruedas hidráulicas y molinos de viento para accionar las piedras de molino.
Debido a que la rueda hacía posible el movimiento rotatorio controlado, tuvo una importancia decisiva en el diseño de máquinas. Las máquinas rotativas para realizar operaciones repetitivas accionadas por máquinas de vapor fueron elementos importantes en la Revolución Industrial. El movimiento rotatorio permite una continuidad en magnitud y dirección que es imposible con el movimiento lineal, que en una máquina siempre implica inversiones y cambios de magnitud.