Hjul, en cirkulär ram av hårt material som kan vara fast, delvis fast eller med ekrar och som kan rotera på en axel.
En sumerisk (Erech) piktografi, daterad till cirka 3500 f.Kr., visar en släde utrustad med hjul. Idén om transport med hjul kan ha kommit från användningen av stockar som rullar, men de äldsta kända hjulen var träskivor som bestod av tre snidade plankor som klämdes ihop av tvärgående stöttor.
Spikhjul dök upp omkring 2000 f.Kr., då de användes på stridsvagnar i Mindre Asien. Senare utvecklingar inkluderade järnnav (centrumdelar) som vreds på smorda axlar, och införandet av ett däck i form av en järnring som expanderades av värme och släpptes över fälgen och som vid avkylning krympte och drog ihop leden tätt.
Användningen av ett hjul (skivspelare) för keramik hade också utvecklats i Mesopotamien vid 3500 f.Kr.
De tidiga vattenhjulen, som användes för att lyfta vatten från en lägre till en högre nivå för bevattning, bestod av ett antal krukor som var bundna till fälgen på ett hjul som fick rotera runt en horisontell axel med hjälp av rinnande vatten eller med hjälp av ett löpband. De nedre krukorna sänktes ner och fylldes i den rinnande strömmen; när de nådde sitt högsta läge hällde de sitt innehåll i ett tråg som förde vattnet till åkrarna.
De tre kraftkällor som användes under medeltiden – djur, vatten och vind – utnyttjades alla med hjälp av hjul. En metod för att driva kvarnstenar för att mala säd var att montera en lång horisontell arm på den vertikala axeln som var kopplad till stenen och dra eller skjuta den med en häst eller annat lastdjur. Vattenhjul och väderkvarnar användes också för att driva kvarnstenar.
Då hjulet möjliggjorde kontrollerade roterande rörelser var det av avgörande betydelse för maskinkonstruktion. Roterande maskiner för att utföra repetitiva arbetsmoment som drevs av ångmaskiner var viktiga inslag i den industriella revolutionen. Roterande rörelse tillåter en kontinuitet i storlek och riktning som är omöjlig med linjär rörelse, som i en maskin alltid innebär omkastningar och förändringar i storlek.