Software Incorporado é semelhante ao firmware, uma vez que normalmente servem a mesma função. O último, porém, é um tipo especial de software embarcado que é escrito em memória não volátil (como ROM ou EPROM), que não pode ser facilmente modificado – daí o nome “firme” – e é usado principalmente para executar ou inicializar o dispositivo. Em contraste, o software embarcado é usado para o funcionamento geral do dispositivo.
O software embarcado pode ser muito simples, como o usado para controlar a iluminação em residências, e pode funcionar em um microcontrolador de 8 bits com apenas alguns kilobytes de memória, ou pode ser bastante complexo, como o software que executa todos os componentes eletrônicos de um carro inteligente moderno, completo com controles climáticos, cruzeiro automático e sensor de colisão, bem como controle de navegação. Software embarcado complexo também pode ser encontrado em sistemas aviônicos de aeronaves, em sistemas fly-by-wire muito complexos usados em aviões de caça e até mesmo em sistemas de orientação de mísseis.
A principal diferença entre software embarcado e software aplicativo é que o primeiro é normalmente vinculado a um dispositivo específico, servindo como o próprio SO, com restrições vinculadas às especificações desse dispositivo, de modo que as atualizações e adições são estritamente controladas, enquanto o software aplicativo fornece a funcionalidade em um computador e roda em cima de um SO completo real, de modo que ele tem menos restrições em termos de recursos.