El software embebido es similar al firmware, ya que suelen cumplir la misma función. Sin embargo, este último es un tipo especial de software embebido que se escribe en una memoria no volátil (como la ROM o la EPROM), que no se puede modificar fácilmente -de ahí el nombre de «firme»- y que se utiliza principalmente para ejecutar o arrancar el dispositivo. En cambio, el software embebido se utiliza para el funcionamiento general del dispositivo.
El software embebido puede ser muy simple, como el que se utiliza para controlar la iluminación en los hogares, y puede ejecutarse en un microcontrolador de 8 bits con sólo unos pocos kilobytes de memoria, o puede ser bastante complejo, como el software que ejecuta todos los componentes electrónicos de un coche inteligente moderno, con controles de climatización, detección automática de cruceros y colisiones, así como navegaciones de control. También se puede encontrar software integrado complejo en los sistemas de aviónica de los aviones, en los sistemas fly-by-wire muy complejos que se utilizan en los aviones de combate e incluso en los sistemas de guiado de misiles.
La principal diferencia entre el software integrado y el software de aplicación es que el primero suele estar vinculado a un dispositivo específico, sirviendo como el propio SO, con restricciones ligadas a las especificaciones de ese dispositivo, por lo que las actualizaciones y adiciones están estrictamente controladas, mientras que el software de aplicación proporciona la funcionalidad en un ordenador y se ejecuta sobre un SO real completo, por lo que tiene menos restricciones en términos de recursos.