Embedded software je podobný firmwaru, protože obvykle plní stejnou funkci. Ten je však speciálním typem vestavěného softwaru, který je zapsán v nevolatilní paměti (např. ROM nebo EPROM), kterou nelze snadno upravit – odtud název „firmware“ – a slouží především ke spouštění nebo zavádění zařízení. Naproti tomu vestavěný software slouží k celkovému provozu zařízení.
Vestavěný software může být velmi jednoduchý, jako například ten, který se používá k ovládání osvětlení v domácnostech a může běžet na 8bitovém mikrokontroléru s pouhými několika kilobajty paměti, nebo může být poměrně složitý, jako například software, na kterém běží všechny elektronické součásti moderního chytrého automobilu, doplněný o ovládání klimatizace, automatickou jízdu a detekci kolizí, stejně jako o řízení navigace. Komplexní vestavěný software lze nalézt také v avionických systémech letadel, ve velmi složitých systémech fly-by-wire používaných ve stíhacích letounech a dokonce i v naváděcích systémech raket.
Hlavní rozdíl mezi vestavěným a aplikačním softwarem spočívá v tom, že první z nich je obvykle vázán na konkrétní zařízení, sloužící jako samotný operační systém, s omezeními vázanými na specifikace tohoto zařízení, takže aktualizace a doplňky jsou přísně kontrolovány, zatímco aplikační software poskytuje funkce v počítači a běží nad skutečným plnohodnotným operačním systémem, takže má méně omezení z hlediska zdrojů.
.